#!/bin/bash
# 割叶机控制系统启动脚本

echo "======================================================================"
echo "🚜 割叶机控制系统 - RK3588端"
echo "======================================================================"

# 参数
SERVER_IP=${1:-192.168.233.187}
SERVER_PORT=${2:-9000}

# 检查Python3
if ! command -v python3 &> /dev/null; then
    echo "❌ Python3未安装"
    exit 1
fi

# 检查GStreamer
if ! command -v gst-launch-1.0 &> /dev/null; then
    echo "❌ GStreamer未安装"
    exit 1
fi

# 检查摄像头
if [ ! -e "/dev/video41" ]; then
    echo "⚠️  摄像头/dev/video41不存在"
fi

# 检查RS485
if [ ! -e "/dev/ttyUSB0" ]; then
    echo "⚠️  RS485设备/dev/ttyUSB0不存在"
fi

echo "✅ 环境检查完成"

# 清理旧进程
echo "🧹 清理旧进程..."
pkill -9 -f "gst-launch" 2>/dev/null
pkill -9 -f "rk3588_main" 2>/dev/null
sleep 1

# 设置权限
chmod 666 /dev/video41 2>/dev/null
chmod 666 /dev/ttyUSB0 2>/dev/null

# 启动
echo "======================================================================"
echo "🎬 启动系统..."
echo "======================================================================"

exec python3 rk3588_main.py "$SERVER_IP" "$SERVER_PORT"

